转盘式缠绕设备的工作原理及过程

发布时间：2020-01-03 09:07 查看次数：

则受到众多因素的制约 : 1 ) 回转工作台自身直径需足够大以支承固定重型部件 ,设计、制造和运输均十分困难 ; 2 ) 重型部件惯性大 , 导致回转工作台转速很低 ,且对工艺需要的频繁启停的响应慢 ,造成整体缠绕效率低下 ;3 ) 对于大长径比 ( κ= L > 3 ) 的重型机架 , 钢丝从出排线端到机架表面的 D 悬垂距离 S 变化剧烈 ( 如图 2 ) , 依靠重锤自身的升降来协调 S 周期性变化导致钢丝收放线速度的差异 ,但重锤变速过程引入附加惯性力不利于维持张力稳定 ,将造成系统误差 ; 4 ) 重型机架在回转工作台上组对安装困难 ; 5 ) 回转半径过大 , 势必增大转盘中心至排线装置的间距 H ,缠绕工作占用场地空间巨大。基于上述考虑 , 研究设计了一种自适应钢丝缠绕机器人 ,在张力控制、路径规划、排线策略 3 方面进行自适应设计 : 张力系统控制钢丝最终输出张力并保持动态稳定 ,且能根据缠绕进程对施加张力做自适应调整 ,实现变张力缠绕 ; 运动系统控制机器人以被缠绕件外边缘为路径作匀速类卫星式运动 , 且运动路径可依据被缠绕件外形结构作自适应规划 ; 排线系统控制钢丝自适应被缠绕件表面形状做规则排列 ,保证钢丝无间隙、无重迭缠绕。

回转装置夹持固定被缠绕件并绕轴回转 , 将达到设计张力的钢丝绕制到被缠绕件上 ; 排线装置实时调整钢丝出线高度 , 保证钢丝有序紧密地排列于被缠绕件表面 ; 张力装置作为张力产生和控制环节 , 通过改变重锤配重实现分级调整张力的功能 ; 张力轮作为力的过渡环节 , 协调进出张力轮的钢丝高低 2.1 不同水平的张力 ; 放线架作速度跟随 , 被动放出钢丝。在缠绕过程中 , 由于外层钢丝的缠绕张力使立柱产生压缩变形 ,从而引起内层钢丝的缠绕松弛 ,内层钢丝的张力会减小。采用张力单调递减的变张力缠绕工艺 ,将保证每根钢丝同等强度工作 ,以期充分发挥钢丝的强度潜力。上述转盘式钢丝缠绕技术能通过改变悬挂重锤的重量来调整钢丝的输出张力 , 实现阶跃式变张力缠绕 ,整体设备结构简单 ,在中小型机架的缠绕领域有着广泛的应用。
2 ) 重型部件惯性大 , 导致回转工作台转速很低 ,且对工艺需要的频繁启停的响应慢 ,造成整体缠绕效率低下 ;3 ) 对于大长径比 ( κ= L > 3 ) 的重型机架 , 钢丝从出排线端到机架表面的 D 悬垂距离 S 变化剧烈 ( 如图 2 ) , 依靠重锤自身的升降来协调 S 周期性变化导致钢丝收放线速度的差异 ,但重锤变速过程引入附加惯性力不利于维持张力稳定 ,将造成系统误差 ; 4 ) 重型机架在回转工作台上组对安装困难 ; 5 ) 回转半径过大 , 势必增大转盘中心至排线装置的间距 H ,缠绕工作占用场地空间巨大。基于上述考虑 , 研究设计了一种自适应钢丝缠绕机器人 ,在张力控制、路径规划、排线策略 3 方面进行自适应设计 : 张力系统控制钢丝最终输出张力并保持动态稳定 ,且能根据缠绕进程对施加张力做自适应调整 ,实现变张力缠绕 ; 运动系统控制机器人以被缠绕件外边缘为路径作匀速类卫星式运动 , 且运动路径可依据被缠绕件外形结构作自适应规划 ; 排线系统控制钢丝自适应被缠绕件表面形状做规则排列 ,保证钢丝无间隙、无重迭缠绕。

电话:022-68868578 地址:天津市静海县双塘镇高档金属制品工业园